Miasto Pembroke znajduje się w południowo-zachodniej Walii. Jest położone w hrabstwie Pembrokeshire. Jednym z najstarszych i ciekawych zabytków tego miasta są zapierające dech w piersiach średniowieczne ruiny zamku obronnego. Pierwotna warownia zamku została wzniesiona już w drugiej połowie XI wieku. Zamek został usytuowany w strategicznym miejscu, na skalnym cyplu otoczonym z trzech stron wodami rzeki Cleddau.

W 1189 roku warownia została znalazła się we własności sławnego średniowiecznego rycerza Wilhelma Marshala. Niedługo po tym dokonał on pierwszej rozbudowy zamku. Po wygaśnięciu rodu Marschali twierdza przeszła w ręce hrabiego Pembroke Williama de Vallence. W latach 1277-1295 Zamek w Pembroke wykorzystywany był przez króla Anglii Edwarda I jako baza postojowa oraz punkt wypadowy do podboju północnej Walii. W 1457 roku w zamku Pembroke urodził się przyszły król Anglii a zarazem lord Irlandii Henryk VII z dynastii Tudorów.

Był on uznany za jednego najlepszych władców.